안녕하세요, 코딩하는너굴맨 입니다. 4학년에 진행하던 자율주행 프로젝트가 끝났습니다. 이전에 포스팅을 하던 자율주행 차량은 진행하는 프로젝트와 맞지 않아, 자율주행에 대한 지식을 참고로 하고 새로운 방식으로 시작을 했습니다. 이 포스팅은 그에 대한 정리본이라고 생각하시면 됩니다. 목표 전체적인 목표는 자율주행 차량의 구현 입니다. 우선순위로는 1. 주행의 자율주행 2. 장애물에 따른 제어 3. 신호의 인식에 따른 제어 해당 순서에 따라서 과제를 진행했습니다. 1. 하드웨어 1. 자동차 하드웨어 자동차의 하드웨어는 waveshare사의 JetRacer를 사용했습니다. 자동차 자체를 3D프린터로 제작을 하려고 생각이 나왔으나..기각 되었습니다... 이전 포스팅에서 썼던 차량의 경우는, 앞바퀴에 서보모터, 즉..
안녕하세요! 너굴맨 입니다. 이번 OpenCV과정은 내용이 길어서 저번 시간에는 기본셋업, 그리고 카메라 테스트까지 했습니다. 이번 시간에는 자율주행 전에 OpenCV를 조금 더 알아보겠습니다. 이번에는 '라인트레이서' 즉, 카메라를 통해서 자동차가 한 라인을 따라가게 만드는 방법을 시도해보겠습니다. OpenCV의 무게중심, 이미지 처리 등등의 기능을 통해서 딥러닝 없이 사용해 볼 수 있습니다. 실험환경 구성 저 같은 경우에는 검은색 하드보드지(400원)에 하얀색 테이프를 부착해서 테스트 했습니다. 이전에 실험할 때는, 바닥에 테이프를 붙였었는데, 테이프를 떼는 과정에서 바닥 장판이 까지는 바람에;; 여러분도 하실거면 따로 만드시는 것을 추천드립니다. 그리고 이후에 다시 설명을 하겠지만, 라인과 바닥은 ..
이번시간에는 카메라에 대한 내용을 담아보겠습니다! 우리는 카메라를 통해서 많은 것을 할 수 있습니다. 기본적으로, 보는 것. 즉, 카메라를 통해서 눈으로 보는 것과 같이 현상을 담을 수 있는데요. 이에 더해 실시간으로 카메라로 들어오는 화면을 이미지로 저장해서 다양한 처리를 통해서 다양한 기능을 실행해 볼 수 있습니다. 자율주행에서도 마찬가지죠! 카메라의 이미지를 처리해서 트랙을 따로 분리해서 자율주행 차량의 학습파일을 만드는데 사용할 수도 있습니다. 이를 라즈베리파이 카메라, 'picam'을 통해서 진행해보겠습니다! 파이카메라 파이카메라는 이렇게 생긴 카메라 모듈입니다. 파이 카메라 모듈은 라즈베리 파이를 지원하는 휴대용 경량 카메라입니다. MIPI 카메라 직렬 인터페이스 프로토콜을 사용하여 Pi와 통..
이번에는 블루투스 모듈을 이용해서 원격으로 자동차를 조종할 수 있는 방법에 대해서 다뤄보겠습니다! 자율주행차량까지는 아직이지만, 원격으로 조종할 수 있다면 RC카와 비슷하게는 만들어졌다고 생각합니다. 재미있는 부분이라고 생각합니다. 아두이노 및 라즈베리파이에는 HC-06이라는 블루투스 모듈이 존재합니다. 블루투스는 1994년에 최초로 개발 된 근거리 무선 통신을 위한 산업 표준입니다. HC-06이라는 모듈은 시리얼 통신을 통해서 데이터를 주고 받을 수 있게 해줍니다. 가용 거리는 10미터 정도 된다고 합니다. 라즈베리 버튼 > Preference > Raspberry Pi Configuration에 들어갑니다. 블루투스 모듈의 시리얼 통신을 사용하기 위해서 Serial Port라는 부분을 Enable해줍..
이번시간에는 소리를 낼 수 있는 부저라는 부품과 자동차의 바퀴를 직접적으로 움직이게 해주는 모터를 직접 움직이면서 테스트를 해보겠습니다. 아무래도 자동차가 실제로 움직이는 모습을 보면서 슬슬 내가 하는 것들이 눈에 보이기 시작하니 재미있는 부분이기도 하죠. 부저 부저는 소리를 내는 부품으로, 능동부저와 수동부저가 존재합니다. 능동 부저의 경우 부저 자체에 소리를 낼 수 있는 기능이 있어서, 5v전원만 연결해주면 삐-----소리와 함께 시끄러운(?)소리가 계속 나게됩니다. 간단하게 소리가 나지만, 주파수가 고정되어 있지요. 수동 부저의 경우 전원이 연결되어있어서 소리가 안납니다! 자체적으로 신호가 발생하지 않기때문에, 수동으로 명령을 넣어주어야 하지요. 장점으로는 주파수를 PWM을 통해서 변하게 할 수 있..
저번까지는 개발 환경 구축에 힘을 써왔습니다. 이제 자율주행 자동차 키트로 만든 자동차의 각 부품들이 정상적으로 작동하는지 테스트를 해보겠습니다. 현재 사용중인 자동차의 모습을 위의 사진을 보면, LED가 좌우,위아래로 4개, 전방에 스위치가 4개, 그리고 전방 우측에 소리를 내는 버저가 하나, 그리고 자동차를 움직일 모터가 하판에 4개가 붙어있습니다. 이번에는 LED와 스위치가 잘 작동하는지 테스트 해보겠습니다. 이제 자동차를 제어하기 위해서 코딩을 해줄건데, 파이썬을 사용할 것이므로 위와같이 시작 > programing > Thony에 들어가줍니다. 이제 앞으로 이 프로그램에서 자동차 제어프로그램을 짜줄겁니다. 그럼 이제 LED를 제어해보겠습니다. import RPi.GPIO as GPIO impor..
